目前，工業(yè)機(jī)器人是市場(chǎng)上應(yīng)用最廣泛的機(jī)器人，也是比較成熟、完美的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人可以被廣泛使用，因?yàn)樗鼈冇卸喾N控制方法。根據(jù)不同的任務(wù)，主要可以分為四種控制方法:點(diǎn)控制法、連續(xù)軌跡控制法、力(力矩)控制法和智能控制法。以下細(xì)節(jié)說(shuō)明了這些控制方法的功能點(diǎn)。

　　1.點(diǎn)控制方法(PTP)

　　這種控制方法僅控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些特定離散點(diǎn)的姿態(tài)。在控制過(guò)程中，只需要工業(yè)機(jī)器人在相鄰點(diǎn)之間快速準(zhǔn)確地移動(dòng)，并且沒(méi)有到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)定。定位精度和運(yùn)動(dòng)所需時(shí)間是這種控制方法的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。該控制方法具有易于實(shí)現(xiàn)、定位精度要求低的特點(diǎn)。因此，它通常用于裝載和卸載、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上插入元件以及其他只需要末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的精確位置和姿態(tài)的操作。這種方法相對(duì)簡(jiǎn)單，但很難達(dá)到2~3um的定位精度。

　　2.連續(xù)軌跡控制

　　這種控制方法是連續(xù)控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中的位置和姿態(tài)，要求它嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，速度可控，軌跡平滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，完成任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)連續(xù)同步運(yùn)動(dòng)，末端執(zhí)行器可以形成連續(xù)的軌跡。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器姿態(tài)的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。通常電弧焊、噴漆、去毛刺和檢驗(yàn)作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方法。

　　3.力(扭矩)控制模式

　　組裝、抓取和放置物體時(shí)，除了精確定位之外，還要求所用的力或扭矩必須合適，然后必須使用(扭矩)伺服模式。這種控制模式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力(扭矩)信號(hào)，因此系統(tǒng)必須使用強(qiáng)大的(扭矩)傳感器。有時(shí)自適應(yīng)控制也是通過(guò)使用諸如接近度和滑動(dòng)等傳感功能來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

　　4.智能控制模式

　　機(jī)器人的智能控制是通過(guò)傳感器獲取周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)其內(nèi)部知識(shí)庫(kù)做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，機(jī)器人具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性和自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來(lái)人工智能如人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、遺傳算法和專家系統(tǒng)的快速發(fā)展。也許這種控制模式，工業(yè)機(jī)器人確實(shí)有點(diǎn)“人工智能”的著陸味道，但也是最難控制好的，除了算法，還很大程度上取決于組件的精度。

　　從控制的性質(zhì)來(lái)看，目前工業(yè)機(jī)器人在大多數(shù)情況下仍處于較低水平的空間定位控制階段。它們沒(méi)有太多的智能內(nèi)容，可以說(shuō)只是一只相對(duì)靈活的機(jī)械臂，離“人類”還有很長(zhǎng)的路要走。